Разработчик Яндекса Александр Кротов создал робота, который собрал кубик Рубика за 0,203 секунды – это новый мировой рекорд в скоростной сборке. Об этом Александр рассказал в своем блоге на Хабре, где можно подробнее ознакомиться с историей робота.
Предыдущий рекорд был равен 0,305 секунды и принадлежал роботу японской компании Mitsubishi Electric Corporation. Для сравнения, мировой рекорд в спидкубинге среди людей составляет 3,13 секунды. Робот является личным проектом Александра, занимается он им на протяжении нескольких лет и за это время было проведено несколько модификаций.
Сборка кубика осуществляется в три основных этапа. На первом, занимающем 10 мс, производится изучение кубика с помощью камер, а также обработка изображений программой, написанной на базе языка Rust. Для захвата изображения использовались недорогие камеры от PS3, предназначенные для контроллера PlayStation Move. На втором этапе длительностью 8 мс происходит планирование действий – для этого применяется алгоритм Герберта Коцембы.
Третий этап – это непосредственно сборка кубика, и именно здесь уходит больше времени – 184 мс. Для сборки используются шесть моторов, одновременно поворачивающих грани. Чтобы побить рекорд, разработчик оптимизировал ПО и настроил робота таким образом, чтобы все компоненты взаимодействовали с наибольшей скоростью. Александр выбрал те моторы, которые доступны и при этом быстро набирают скорость; аналогичные модели применяются в роботах-доставщиках и электросамокатах.
Изображение на обложке: Unsplash
Комментарии