Как настроить SOAP на сервере VDS?

Вам надо разработать приложение, которое будет работать с этим протоколом.
Например на php с использованием yii фреймворка.
http://www.yiiframework.com/doc/guide/1.1/ru/topics.webservice

После на своём сервере настроить apache или nginx что бы приложение жило. В общих чертах как-то так.